Královský hrad, poprvé připomínaný spolu s městem v roce 1254, měl pravděpodobně předchůdce ve starším královském hrádku. Při archeologickém průzkumu v r. 1968 byl v hradním nádvoří vykopán zlomek románského sloupku, pocházející nejpozději z první poloviny 13. století.
V plánu města Písku, které založil král Přemysl Otakar II,. byl hrad komponován tak, aby zapadal do půdorysu města. R. 1254 již stálo město na pravém břehu Otavy na dosud nezastavěném místě. Jádrem bylo velké náměstí, patrně hned po založení rozdělené blokem domů na dvě přibližně stejné části, západní a východní. Rozdělení, na svou dobu dost neobvyklé, asi souviselo s polohou hradu, který zaujímal téměř celou severní část západního bloku nad řekou, od mostu až k dominikánském klášteru. Na západní straně města byl hrad nedílnou součástí městského opevnění, které obklopovalo nové město vysokou vnitřní hradbou a o něco nižším parkánem. Před ním byl teprve příkop, nahrazený na západní straně pod hradem řekou. Dominantní postavení, které hrad zaujímal v organismu města, vyplývá ze směru hlavních komunikací. Každý, kdo vjel do města, ať již přijel od Prachatic nebo od Budějovic, musel projet kolem hradu, aby se dostal k Pražské bráně, u níž se cesty rozcházely. Jedna z nich překračovala řeku po kamenném mostě z doby budování města a směřovala na Plzeň a Cheb, druhá šla přímo na Prahu.
Zdá se, že se založením královského hradu souviselo zřízení takzvaného menšího úřadu, cúdy (cúdař byl úředníkem, který měl právo rovnat spory). Původně totiž patřívalo Písecko k Netolickému kraji, když však netolický hrad jako opevněné místo nepostačoval, byla cúda přenesena do Písku.
K hradu patřily velké plochy lesních porostů („hory písecké a mirotické“), ale poměrně málo vesnic, protože mnohé blízké vsi byly zapsány nově založenému městu. Předpokládá se, že k hradu patřily vesnice Čížová, Křepice, Zátaví (tu však již r. 1332 věnoval král Jan Lucemburský městu Písku), díl Semic a další vsi. Asi v té době byl hrad zastaven i s lesním majetkem neznámému královu věřiteli, ale když se králův syn, markrabě Karel vrátil do Čech, zase hrad v r. 1334 vyplatil a vrátil královské koruně.
Na hradě sídlil purkrabí (v nejstarších dobách z panského stavu), který byl vojenským velitelem a měl v rukou také vrchní správu celého panství. Druhým úředníkem byl vladař mající na starosti královské důchody. Jeho práva se vztahovala i na město Vodňany.
Král Jan někdy přijížděl do Písku (zejména r. 1341). Císař Karel IV. pobýval na píseckém hradě v l. 1352–1363 a byl tu naposled r. 1363. Královské záležitosti spravovali v té době purkrabí a místopurkrabí.
Král Václav IV. byl posledním panovníkem, který na píseckém hradě pobýval. R. 1419 zapsal hrad s příslušenstvím píseckému purkrabímu Janu Hájkovi z Hodětína, vymínil si však, že hrad nesmí prodávat ani zastavovat cizinci. Na počátku husitské revoluce v r. 1419 se hradu zmocnila písecká městská rada. Až do r. 1453 není o hradu nic známo. Tehdy jej král Ladislav Pohrobek postoupil nějakému Malovci. Ze zástavních držitelů hradu zasluhuje pozornost Jindřich z Jenštejna, který dal roku 1479 vymalovat velký sál pozdně gotickými nástěnnými malbami zobrazujícími Klanění tří králů, Kalvárii, světce Václava a Vojtěcha, dobývání hradu, turnaj, krále Vladislava II., Ladislava Pohrobka, Jiřího z Poděbrad, francouzského krále Karla VII. a 32 erbů.
Synové posledního zástavního pána hradu (od r. 1495) Hynka Pluha z Rabštejna, Jan, Šebestián, Hynek, Beneš, Kryštof a Štěpán, prodali r. 1509 hrad s příslušenstvím obci města Písku, které jej vlastnilo do r. 1547.
Jakým způsobem se potom hradu užívalo, není známo. Některé jeho části byly opuštěny, jiné sloužily za skladiště. Z té části, která byla na východní straně vpravo od věže, byla zřízena radnice, které se v 18. století říkalo Stará radnice. Požár, který postihl město Písek r. 1532, zničil hrad tak, že od té doby byla udržována jen jeho část. Z pohromy se hrad nikdy úplně nevzpamatoval. R. 1547 se uvádí jako pustý. Pro účast na odboji proti králi Ferdinandu I. byl majetek městu Písku konfiskován a teprve v r. 1558 byl mu vrácen „ten pustej zámek“ a část někdejšího obecního majetku.
Na samém začátku třicetileté války byl v r. 1620 Písek dobyt císařským vojskem. V r. 1621 byly hrad s městem a celé písecké panství konfiskovány a zastaveny donu Martinu de Hoeff-Huertovi a Filipu Arrizagovi. Ten však již v r. 1623 postoupil svůj díl Huertovi, který si zvolil písecký hrad za své občasné sídlo. Po jeho smrti (1637) hrad zpustl a v odhadu z r. 1638 se už neuvádí. Objekt pak sloužil již jen obecním potřebám (solnice, krámy, skladiště, věznice).
Vlastní jádro hradu tvořil pravidelný čtverhran, obklopený na západní straně k řece parkánem a o něco nižší hradbou, na opačné straně obrácené k náměstí, odkud byl hlavní vchod, doplněnou ještě příkopem. Do hradu se vjíždělo přes padací most do brány vestavěné do parkánové zdi. Vedle ní byla branka pro pěší, přístupná samostatným mostem. Z parkánu se průjezdem ve východním obytném křídle vjíždělo do obdélníkového nádvoří s otevřenou arkádovou chodbou na všech čtyřech stranách. Nad průjezdem byla věž, r. 1722 nově pokrytá plechem. Nevíme, zda patřila k původnímu založení nebo vznikla až po r. 1509, kdy hrad připadl městu a kdy ve východním křídle a přilehlé části parkánu byla zřízena radnice. Severní křídlo bylo zbořeno v r. 1751, protože v prostoru mezi mostem a hradem tehdy začala stavba kasáren, dokončená v r. 1757. S ním také padla velká věž, jíž se hrad na této straně včleňoval do městského opevnění. Ke zdi obklopující vnitřní dvůr přiléhala v západní polovině kaple obrácená presbytářem k nezastavěné východní části. Od parkánu, který probíhal podél západního okraje hradu, ji dělila sakristie a ven vysunutá hradba, která i na této straně zapojovala hrad do městského opevnění. Kaple, v r. 1632 pojatá Huertou do stavby pivovaru, vzala za své až na malý zbytek v r. 1680 spolu s věží, která se zřítila po podkopání základů při rozšiřování pivovarských sklepů.
Protože již v r. 1851 bylo se Starou radnicí zbořeno i východní křídlo hradu se vstupní věží a parkánem, zůstalo z celé bohatě rozvinuté dispozice jen západní křídlo nad řekou. Jeho obytné prostory byly teprve v prvním patře. Vchod do přízemí byl přímo z nádvoří gotickým hrotitým portálem. Přízemí a patro spojovala krytá chodba patrových arkád. Z arkád kolem dvora zůstala jen jejich přízemní část na západní straně, ostatní dal r. 1632 Huerta zbořit.
Z nádvoří vedlo, patrně při dnes již zmizelé kapli, schodiště do prvního patra arkády, odkud byly přístupné jednotlivé obytné místnosti a tribuna kaple. V prvním patře, v ose západního křídla tohoto paláce, byl vysoký klenutý sál osvětlovaný třemi vysokými gotickými okny. Stěny paláce byly pokryty již zmíněnými nástěnnými malbami.
Bývalý hradní palác dnes slouží kulturním a osvětovým účelům vlastivědného muzea.